팔레트 4방향 셔틀 로봇의 속도 조절 범위는 어떻게 되나요? - 블로그

창고 자동화에 깊이 빠져 있다면 아마도 들어봤을 것입니다.팔레트 4방향 셔틀 로봇-고밀도 스토리지를 덜 골치 아픈 일로 만드는 일꾼입니다. 그러나 창고 관리자, 자동화 통합업체, 심지어 다른 로봇 공급업체로부터 일주일에 한 번 이상은 다음과 같은 질문을 받습니다. "이것의 속도 조정 범위는 얼마나 됩니까?" 솔직히 말해서 모든 것에 적용되는 일률적인 답변은 아니며, 속도를 올바르게 맞추면 창고의 처리량, 안전, 심지어 공공요금까지 성사시킬 수 있기 때문에 저는 이것을 설명하는 방법을 다듬는 데 수년을 보냈습니다. 10년 동안 자재 취급 로봇 분야에 종사하고 업계 전반의 고객을 위해 이러한 Pallet 4방향 셔틀 로봇을 구축하고 지원하는 팀을 운영하는 사람으로서 저는 커피를 마시며 새로운 고객을 대하는 것처럼 이 내용을 화려한 전문 용어 없이 실제 세부 사항으로 분석하겠습니다.

먼저 한 가지를 분명히 합시다. 이러한 로봇의 속도 조정은 위아래로 무작위 다이얼을 돌리는 것이 아닙니다. 이는 최대 처리량에 도달할 수 있을 만큼 빠르게 움직이는 팔레트와 충돌이나 손상을 피할 수 있을 만큼 느린 이동 팔레트, 로봇이 작업하는 특정 공간에 맞게 조정된 균형입니다. 고정 속도만 이동하는 일부 구형 자동 유도 차량(AGV)과 달리 4방향 셔틀은 앞뒤, 왼쪽, 오른쪽(따라서 "4방향")으로 이동할 수 있으므로 속도 조정은 직선 이동과 좁은 통로에서 훨씬 더 좁은 까다로운 측면 이동을 모두 고려합니다.

대부분의 사람들이 가장 먼저 관심을 두는 부분이 바로 기준선부터 시작하겠습니다. 이러한 로봇이 빈 팔레트나 적재된 팔레트를 직선 통로(가장 효율적인 경로)로 이동할 때 표준 최대 속도는 일반적으로 초당 1.8~2.2미터입니다. 너무 빠르다고 말하기 전에 잠시 기다려 주세요. 이는 방해받지 않는 직선 실행을 위한 것이며, 그렇더라도 사이트 감사를 실행할 때까지 새 클라이언트에 대한 기본 최대값은 더 낮게 설정됩니다. 그러나 중요한 부분은 다음과 같습니다. 조정 범위는 최대 속도만이 아닙니다. 기동을 위한 최소 크롤링 속도부터 최대 직선 속도까지입니다. 대부분의 고객은 최소 속도가 초당 약 0.2미터라는 사실을 깨닫지 못합니다. 하지만 랙 지점으로 들어가거나, 다른 셔틀을 피하거나, 좁은 통로의 매우 좁은 코너를 탐색할 때 이는 타협할 수 없는 수준입니다.

자, 왜 그렇게 넓은 범위입니까? 속도 조정이 실제로 중요한 부분이기 때문에 사용 사례에 대해 이야기해 보겠습니다. 표준 주변 창고에 있는 경우 주문 수집 주기를 따라잡기 위해 최고 속도를 약간 높일 수 있습니다. 그러나 [저온 보관 팔레트 셔틀 로봇] 고객과 같이 냉장 보관 시설에 있는 경우 최고 속도로 실행할 수 없습니다. 추위(-20°C ~ -30°C)로 인해 로봇의 모터가 더 단단해지고, 배터리가 더 빨리 소모되며, 안전 스캐너의 가시성이 좋지 않습니다. 따라서 최대 속도를 초당 1.2~1.5미터로 제한하고, 얼음 위에서 정지하거나 바닥에 응결되는 것을 방지하기 위해 최소 속도를 조금 더 높게 설정합니다.

Explosion-Proof Pallet Shuttle Robot Pallet Parent Child Shuttle Robot

잠깐, 비슷한 셔틀 유형과 비교하여 관점을 살펴보겠습니다. 우리의팔레트 양방향 셔틀 로봇앞뒤로만 이동할 수 있고 측면 이동은 불가능하므로 속도 범위가 더 좁습니다. 일반적으로 직선 속도는 초당 2미터이며 측면 조정이 필요하지 않습니다. 팔레트 상위 하위 셔틀 로봇 시스템도 약간 다릅니다. "상위" 셔틀은 주 통로 레일을 따라 최대 약 3m/s로 이동하는 반면, 랙 레인으로 떨어지는 작은 "하위" 셔틀은 더 좁은 슬롯 공간을 탐색하므로 최대 2m/s로 이동합니다. 따라서 4방향 셔틀은 여기서 중간 지점이지만 다방향 기능을 통해 속도 조정이 더욱 세부적으로 이루어집니다.

이제 실제로 그 속도를 어떻게 조정합니까? 매일 조정해야 하는 것은 아닙니다. 다행입니다. 시스템은 사이트 레이아웃, 팔레트 중량, 안전 프로토콜이라는 세 가지 주요 요소를 기반으로 설치 중에 사전 프로그래밍됩니다. 그것을 분석해 봅시다. 팔레트 무게는 또 다른 큰 문제입니다. 빈 팔레트는 가벼우므로 2m/s에 도달해도 문제가 없습니다. 그러나 중장비 부품이 가득 찬 팔레트(최대 1,500kg)는 움직임을 원활하게 유지하고 모터에 무리를 주거나 하중이 기울어지는 것을 방지하기 위해 속도를 1.7m/s로 제한한다는 것을 의미합니다.

가속과 감속도 속도 범위의 일부이며 이는 거의 아무도 언급하지 않는 것입니다. 셔틀을 움직이기 위해 소프트웨어를 조정할 때 최고 속도까지 올라가는 속도와 멈추는 속도는 최대 속도만큼 중요합니다. 주변 창고의 경우 가속도는 최대 1m/s²까지 가능하므로 셔틀이 빠르게 움직입니다. 냉장 보관 또는 위험 지역의 경우 로봇을 안정적으로 유지하고 안전 규칙을 준수하기 위해 가속도를 0.3~0.5m/s²로 줄입니다. 이것이 "조정 범위"의 핵심 부분입니다. 저는 항상 사람들이 이탈하는 것을 봅니다. 속도는 단지 최고 수준이 아니라 거기에 도달하는 방법입니다.

저는 항상 질문을 받습니다. 주문량이 급증하면 즉시 조정할 수 있나요? 짧은 대답은 '예'입니다. 하지만 사이트의 보정된 범위 내에서만 가능합니다. 로봇의 제어 소프트웨어를 사용하면 속도를 원격으로 조정할 수 있습니다. 재고를 많이 조사하고 교대 근무를 위해 셔틀을 조금 더 빠르게 움직여야 하는 경우 통로가 깨끗하고 적재 중량이 일정한 한 최대 직선 속도를 0.2m/s 높일 수 있습니다. 하지만 로봇 모델에 대해 인증된 최대 속도를 초과할 수 없습니다. 그렇게 하면 보증이 무효화되고 안전 위험이 발생할 수 있기 때문입니다. 성수기 즈음에 이 작업을 수행하는 클라이언트가 있는데 너무 무리하지 않는 한 작동합니다.

여기서 일반적인 신화는 어떻습니까? 많은 사람들이 "더 빠른 = 더 나은 처리량"이라고 생각하지만 이는 사실이 아닙니다. 셔틀이 너무 빠르게 이동하는 경우 갑자기 정지해야 하며 이는 브레이크를 밟고 위치를 변경하는 데 시간이 걸린다는 것을 의미합니다. 따라서 이동할 때마다 10초를 절약한다고 생각할 수 있지만 실제로 정지 시간은 5초를 놓치고 팔레트나 랙이 손상될 위험이 있습니다. 속도 조정은 단지 가능한 한 빨리 움직이는 것이 아니라 로봇을 특정 공간에 맞추는 것입니다.

또 다른 점은 배터리 수명이 속도 조정과 관련이 있다는 것입니다. 로봇이 더 빨리 움직일수록 더 많은 전력을 사용합니다. 따라서 창고에 충전소가 제한되어 있는 경우 셔틀을 약간 낮은 속도로 운행하여 충전 간 배터리 수명을 연장할 수 있으며, 이는 배터리 교체로 인한 가동 중지 시간을 줄여줍니다.

이제 실제 범위 숫자의 핵심을 살펴보므로 명확한 아이디어를 얻을 수 있습니다. 표준 주변 온도 팔레트 4방향 셔틀 로봇(당사가 판매하는 것과 같은)의 경우 전체 속도 조정 범위는 다음과 같습니다.

직선 이동: 0.2m/s ~ 2m/s(미터를 사용하지 않는 미국 사람들의 경우 ~0.45mph ~ ~4.9mph)
측면(좌우) 이동: 0.3m/s ~ 2m/s(~0.67mph ~ ~4.0mph)
가속/감속: 0.1m/s² ~ 1m/s²(부하 및 위치에 따라 조정됨)

앞서 말했듯이 특수 로봇의 경우 이는 변경됩니다. 당사의 냉장 보관 셔틀은 까다로운 조건을 처리하기 위해 직선 최대 속도를 2m/s로 낮춥니다. 우리가 제공하는 양방향 셔틀은 좌우로 움직일 수 없기 때문에 측면 조정 범위가 필요 없이 2m/s 직선 속도로 상단을 내립니다.

안전은 어떻습니까? 이러한 모든 속도 조정은 셔틀의 안전 스캐너와 연결되어 있습니다. 스캐너가 셔틀 앞으로 걸어가는 사람을 감지하면 자동으로 0.1m/s로 속도가 느려지고 필요한 경우 정지합니다. 이는 내장된 조정의 일부이며 수동으로 프로그래밍할 필요가 없습니다. 우리는 로봇이 시설을 떠나기 전에 모든 로봇에 이러한 안전 한계를 설정하므로 정상 작동을 위해 최대 속도를 높여도 로봇은 사람이나 장애물 주변의 안전 한계보다 더 빠르게 이동하지 않습니다.

여기서 가장 큰 시사점은 팔레트 4방향 셔틀 로봇에 대한 범용 속도 조정 범위가 없다는 것입니다. 이는 창고의 레이아웃, 온도, 적재 유형 및 안전 규칙에 맞게 조정된 맞춤형 범위입니다. 많은 자동화 공급업체가 모든 경우에 적용되는 일률적인 수치를 제공하지만 이는 게으른 일입니다. 우리 팀은 시스템 견적을 내리기도 전에 전체 현장 감사를 수행하고, 통로를 매핑하고, 랙 간격을 확인하고, 바닥 상태를 테스트하고, 시간당 이동해야 하는 팔레트 수를 확인하므로 고객의 요구에 맞는 완벽한 속도 범위를 설정할 수 있습니다.

이러한 로봇을 창고에 추가할 생각이라면 단지 "얼마나 빨리 가는가?"라고 묻지 마십시오. 조정 범위, 공간에 맞게 조정되는 방법 및 기본 안전 한계에 대해 문의하십시오. 우리는 전자 상거래 주문 처리 센터에서 식품 제조 공장에 이르기까지 고객이 어떤 경우에는 안전 사고나 재고 손상 없이 주문 픽업 시간을 30% 단축할 수 있도록 신속하게 조정하도록 도왔습니다.

결국, 이 로봇은 귀하의 작업에 맞게 작동하도록 제작된 것이지 그 반대가 아닙니다. 속도 조정 범위는 사용자 정의의 일부일 뿐이지만 매우 중요한 부분입니다. 귀하의 창고에 필요한 것이 무엇인지 논의할 준비가 되셨다면 저희 팀은 이러한 범위를 보정하는 방법을 안내하고, 이를 양방향 또는 부모-자식 모델과 같은 다른 셔틀 유형과 비교하고, 심지어 우리가 도움을 준 고객의 사례 연구도 보여줄 것입니다. 압력을 가하지 말고 자재 처리 작업을 보다 원활하게 만드는 방법에 대해 진지하게 이야기하십시오.